视觉采集模块(100)，所述视觉采集模块(100)设置于斗轮悬臂式堆取料机的前悬臂端
清扫模块(400)，所述清扫模块(400)包括有平移组件(401)、举升组件(402)和清扫组
件(403)，所述平移组件(401)和举升组件(402)活动连接，所述举升组件(402)和清扫组件
喷洒模块(500)，所述喷洒模块(500)与清扫模块(400)活动连接，所述喷洒模块(500)
包括有喷洒组件(501)、抽取组件(502)和过滤组件(503)，所述喷洒组件(501)与过滤组件
(503)活动连接，所述抽取组件(502)和过滤组件(503)活动连接；
所述平移组件(401)包括有平移仓(401a)、驱动电机(401b)和平移螺杆(401c)，所述平
移仓(401a)的一端与斗轮悬臂式堆取料机前悬臂相连接，所述驱动电机(401b)设置于平移
仓(401a)的内壁，所述平移螺杆(401c)的一端设置于驱动电机(401b)的输出端，所述平移
螺杆(401c)的另一端与平移仓(401a)活动连接，所述平移螺杆(401c)的表面螺纹连接有平
移螺块(401e)，所述平移螺块(401e)的表面连接有平移杆(401d)，所述平移杆(401d)的一
所述举升组件(402)包括有储水仓(402a)、平移板(402b)和电动伸缩杆(402c)，所述平
移杆(401d)的一端与储水仓(402a)相连接，所述储水仓(402a)的底部与平移板(402b)相连
所述清扫组件(403)包括有横板(403a)、清洁电机(403b)和清洁刷(403c)，所述电动伸
缩杆(402c)的输出端贯穿平移板(402b)并与横板(403a)相连接，所述清洁电机(403b)设置
于横板(403a)的表面，所述清洁刷(403c)的一端设置于清洁电机(403b)的输出端。
2.如权利要求1所述的基于计算机视觉的可自动清洁型斗轮悬臂式堆取料机，其特征
在于：所述喷洒组件(501)包括有喷洒仓(501a)、内置电机(501b)和喷洒喷头(501c)，所述
喷洒仓(501a)通过定位杆与横板(403a)相连接，所述内置电机(501b)设置在喷洒仓(501a)
的内壁，所述喷洒喷头(501c)的一端设置在内置电机(501b)的输出端。
3.如权利要求2所述的基于计算机视觉的可自动清洁型斗轮悬臂式堆取料机，其特征
在于：所述抽取组件(502)包括有泵机(502a)、第一水管(502b)和第二水管(502c)，所述泵
机(502a)的进水端和出水端分别与第二水管(502c)和第一水管(502b)相连通，所述第二水
4.如权利要求3所述的基于计算机视觉的可自动清洁型斗轮悬臂式堆取料机，其特征
在于：所述过滤组件(503)包括有过滤仓(503a)、滤板(503b)、滤筒(503c)和第三水管
相连接，所述第一水管(502b)的一端与过滤仓(503a)相连通，所述第三水管(503d)的两端
5.如权利要求4所述的基于计算机视觉的可自动清洁型斗轮悬臂式堆取料机，其特征
在于：所述清扫模块(400)还包括有防偏组件(404)，所述防偏组件(404)包括有滑杆
述滑杆(404a)的另一端延伸至滑道(404b)内，所述滑道(404b)的一端设置于平移仓(401a)
6.如权利要求5所述的基于计算机视觉的可自动清洁型斗轮悬臂式堆取料机，其特征
在于：所述视觉采集模块(100)包括有安装组件(101)、顶出组件(102)和设备组件(103)，所
述安装组件(101)分别与顶出组件(102)和设备组件(103)活动连接，所述顶出组件(102)和
7.如权利要求6所述的基于计算机视觉的可自动清洁型斗轮悬臂式堆取料机，其特征
在于：还包括修正补偿模块(200)，所述修正补偿模块(200)包括有滚动组件(201)、释放组
件(202)和调节组件(203)，所述滚动组件(201)分别与释放组件(202)和调节组件(203)活
定位防护模块(300)，所述定位防护模块(300)包括有空气传输组件(301)、移动限位组
件(302)和解锁组件(303)，所述移动限位组件(302)和解锁组件(303)活动连接。
高效装卸机械。由可俯仰和水平摆动的胶带输送臂及其前端的斗轮、机架、运行机构组成，
皮带可双向运行，取料时由斗轮取料经输送臂送出，堆料时则由主输送机运来的货物经由
计算机视觉是一门研究怎么样使机器“看”的科学，更进一步的说，就是是指用摄影
机和电脑代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等机器视觉，并进一步做图形处理，使电脑
处理成为更适合人眼观察或传送给仪器检测的图像。作为一个科学学科，计算机视觉研究
相关的理论和技术，试图建立能够从图像或者多维数据中获取‘信息’的AI系统。这
里所指的信息指Shannon定义的，可拿来帮助做一个“决定”的信息。因为感知可以看作是
从感官信号中提取信息，所以计算机视觉也可以看作是研究怎么样使人工系统从图像或多维
机进行煤炭的存储转移，在堆料时先设定完成常用的堆料参数后一般都通过位于悬臂前端
的堆高探头来判断当前煤堆是否堆积完成，从而移动大车进行下一堆煤堆的堆料工作，利
用计算机视觉用以判断煤堆的实际堆积情况在电厂已经被大量使用，在设备的使用过程中
我们发现，煤场的工作环境恶劣，摄像设备由于安装高度较高，清洁不方便，其表面粘附灰
例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部
分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。
型斗轮悬臂式堆取料机，其包括视觉采集模块，所述视觉采集模块设置于斗轮悬臂式堆取
料机的前悬臂端面；以及，清扫模块，所述清扫模块包括有平移组件、举升组件和清扫组件，
所述平移组件和举升组件活动连接，所述举升组件和清扫组件活动连接；以及，喷洒模块，
所述喷洒模块与清扫模块活动连接，所述喷洒模块包括有喷洒组件、抽取组件和过滤组件，
案，其中：所述平移组件包括有平移仓、驱动电机和平移螺杆，所述平移仓的一端与斗轮悬
臂式堆取料机前悬臂相连接，所述驱动电机设置于平移仓的内壁，所述平移螺杆的一端设
置于驱动电机的输出端，所述平移螺杆的另一端与平移仓活动连接，所述平移螺杆的表面
螺纹连接有平移螺块，所述平移螺块的表面连接有平移杆，所述平移杆的一端贯穿至平移
案，其中：所述举升组件包括有储水仓、平移板和电动伸缩杆，所述平移杆的一端与储水仓
相连接，所述储水仓的底部与平移板相连接，所述电动伸缩杆的一端设置于平移板的外壁。
案，其中：所述清扫组件包括有横板、清洁电机和清洁刷，所述电动伸缩杆的输出端贯穿平
移板并与横板相连接，所述清洁电机设置于横板的表面，所述清洁刷的一端设置于清洁电
案，其中：所述喷洒组件包括有喷洒仓、内置电机和喷洒喷头，所述喷洒仓通过定位杆与横
板相连接，所述内置电机设置在喷洒仓的内壁，所述喷洒喷头的一端设置在内置电机的输
案，其中：所述抽取组件包括有泵机、第一水管和第二水管，所述泵机的进水端和出水端分
别与第二水管和第一水管相连通，所述第二水管的一端贯穿喷洒仓并与储水仓相连通。
案，其中：所述过滤组件包括有过滤仓、滤板、滤筒和第三水管，所述滤板设置于过滤仓内
壁，所述滤筒的一端与滤板相连接，所述第一水管的一端与过滤仓相连通，所述第三水管的
案，其中：所述清扫模块还包括有防偏组件，所述防偏组件包括有滑杆、滑道和限位槽，所述
滑杆的一端与平移螺块相连接，所述滑杆的另一端延伸至滑道内，所述滑道的一端设置于
案，其中：所述视觉采集模块包括有安装组件、顶出组件和设备组件，所述安装组件分别与
案，其中：还包括修正补偿模块，所述修正补偿模块包括有滚动组件、释放组件和调节组件，
所述滚动组件分别与释放组件和调节组件活动连接；以及，定位防护模块，所述定位防护模
块包括有空气传输组件、移动限位组件和解锁组件，所述移动限位组件和解锁组件活动连
移动至摄像设备表面，通过清扫组件对设备的表明上进行清洁，并通过喷洒模块喷洒清洁液，
配合机械转动清扫，使设备的整体效果更好，确保计算机视觉采集设备的使用清洁，确保其
的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本
领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还能够准确的通过这些附图获得其它
采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人能在不违背本发明内涵的
其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方
式中的特定特征、结构或特性。在本说明书里面不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指
参照图1～3，为本发明第一个实施例，该实施例提供了基于计算机视觉的可自动
清洁型斗轮悬臂式堆取料机，包括视觉采集模块100，视觉采集模块100设置于斗轮悬臂式
计算机视觉采集设备均设置在视觉采集模块100内进行防护，在设备不进行作业
时，隐藏在设备壳体内进行防护，在斗轮悬臂式堆取料机作业时，计算机视觉采集设备伸出
清扫模块400，清扫模块400包括有平移组件401、举升组件402和清扫组件403，平
移组件401和举升组件402活动连接，举升组件402和清扫组件403活动连接；
通过平移组件401的启动带动举升组件402和清扫组件403进行水平移动，使清扫
组件403移动至计算机视觉采集设备的一侧，通过举升组件402的启动将清扫组件403举升，
使其与计算机视觉采集设备相对设置，通过清扫组件403的启动使其对视觉采集设备的表
喷洒模块500，喷洒模块500与清扫模块400活动连接，喷洒模块500包括有喷洒组
件501、抽取组件502和过滤组件503，喷洒组件501与过滤组件503活动连接，抽取组件502和
通过抽取组件502的启动抽取清洁液并通过过滤组件503对其进行过滤，过滤后的
清洁液通过喷洒组件501喷出，配合清扫组件403进行刷洗，使装置的整体清洁效果更好。
平移组件401包括有平移仓401a、驱动电机401b和平移螺杆401c，平移仓401a的一
端与斗轮悬臂式堆取料机前悬臂相连接，驱动电机401b设置于平移仓401a的内壁，平移螺
杆401c的一端设置于驱动电机401b的输出端，平移螺杆401c的另一端与平移仓401a活动连
接，平移螺杆401c的表面螺纹连接有平移螺块401e，平移螺块401e的表面连接有平移杆
通过驱动电机401b的启动带动平移螺杆401c进行转动，通过平移螺杆401c的转动
带动平移螺块401e进行移动，通过平移螺块401e的移动带动平移杆401d进行移动，从而实
举升组件402包括有储水仓402a、平移板402b和电动伸缩杆402c，平移杆401d的一
端与储水仓402a相连接，储水仓402a的底部与平移板402b相连接，电动伸缩杆402c的一端
储水仓402a内存储有清洁液，通过平移杆401d的移动带动储水仓402a进行移动，
通过储水仓402a的移动带动平移板402b和电动伸缩杆402c进行移动。
清扫组件403包括有横板403a、清洁电机403b和清洁刷403c，电动伸缩杆402c的输
出端贯穿平移板402b并与横板403a相连接，清洁电机403b设置于横板403a的表面，清洁刷
通过平移板402b的移动带动清扫组件403进行移动，清扫组件403移动至视觉采集
设备一侧后，通过电动伸缩杆402c的启动带动横板403a进行移动，通过横板403a的移动带
动清洁电机403b和清洁刷403c进行移动，清洁电机403b和清洁刷403c上升使其与视觉采集
设备平齐，通过清洁电机403b的启动带动清洁刷403c进行转动，通过清洁刷403c的转动对
喷洒组件501包括有喷洒仓501a、内置电机501b和喷洒喷头501c，喷洒仓501a通过
定位杆与横板403a相连接，内置电机501b设置在喷洒仓501a的内壁，喷洒喷头501c的一端
清洗液进入喷洒喷头501c后雾化喷出，使其对视觉采集设备和清洁刷403c的接触
面进行喷洒，通过内置电机501b的启动带动喷洒喷头501c进行转动，内置电机501b为伺服
电机，转动幅度较小，使喷洒喷头501c来回摆动，从而使其喷洒范围更大，清洁效果更好。
抽取组件502包括有泵机502a、第一水管502b和第二水管502c，泵机502a的进水端
和出水端分别与第二水管502c和第一水管502b相连通，第二水管502c的一端贯穿喷洒仓
通过泵机502a的启动进行清洁液的抽取，清洁液在储水仓402a内通过第二水管
过滤组件503包括有过滤仓503a、滤板503b、滤筒503c和第三水管503d，滤板503b
设置于过滤仓503a内壁，滤筒503c的一端与滤板503b相连接，第一水管502b的一端与过滤
仓503a相连通，第三水管503d的两头分别与过滤仓503a和喷洒喷头501c相连通。
清洁液通过第一水管502b进入过滤仓503a后，通过滤筒503c的过滤后，通过第三
水管503d排出进入喷洒喷头501c内喷出进行清洁作业，避免清洁液内存在杂质造成喷洒喷
清扫模块400还包括有防偏组件404，防偏组件404包括有滑杆404a、滑道404b和限
位槽404c，滑杆404a的一端与平移螺块401e相连接，滑杆404a的另一端延伸至滑道404b内，
滑道404b的一端设置于平移仓401a的内壁，限位槽404c设置于平移仓401a的外壁。
通过防偏组件404的设置，能够对平移组件401进行限位，滑杆404a的一端连接有
平移螺块401e，另一端延伸至滑道404b内，避免了滑道404b在移动时出现跟转偏移的现象，
确保设备传动过程中的稳定性，通过限位槽404c的开设，能够有很大成效避免平移杆401d在移动
视觉采集模块100包括有安装组件101、顶出组件102和设备组件103，安装组件101
分别与顶出组件102和设备组件103活动连接，顶出组件102和设备组件103活动连接；
侧已超过煤场边缘。从而造成埋掉排水沟、对以后取料工作造成影响等情况出现，本发明通
过视觉采集模块100对视觉采集摄像头103b来安装，视觉采集模块100整体安装在斗轮悬
臂式堆取料机的前臂位置，确保在设备作业过程中，通过视觉采集摄像头103b进行实时的
视觉采集作业，实时扫描煤堆形状大小，之后同步形成三维图像，绘制成数字化煤场；
通过安装组件101进行设备的安装固定，在不作业时，视觉采集摄像头103b在设备
内部放置，确保其使用安全，在作业时，通过顶出组件102启动将设备组件103顶出设备外
修正补偿模块200，修正补偿模块200包括有滚动组件201、释放组件202和调节组
在斗轮悬臂式堆取料机的前臂上下摆动过程中，视觉采集摄像头103b的扫描位置
也发生倾斜变化，无法精确的对实时现场情况出现扫描，滚动组件201发生倾斜后对调节组
件203进行单边挤压，对视觉采集摄像头103b发生的倾斜进行修正，确保其稳定的采集现场
定位防护模块300，定位防护模块300包括有空气传输组件301、移动限位组件302
在设备倾斜使用的过程中，通过定位防护模块300对调节组件203进行安全防护，避
免倾斜角度过大，造成调节组件203脱节出现渗漏的现象，通过空气传输组件301对解锁组
件303进行开启，通过解锁组件303解除其对移动限位组件302的限位，通过移动限位组件
302对调节组件203进行限位，避免在设备倾斜角度过大时，设备出现漏油影响正常使用安全的
安装组件101包括有安装主框101a、活动门101b、导杆101c和滑轨101d，安装主框
101a设置于斗轮悬臂式堆取料机的前臂位置，活动门101b通过铰链与安装主框101a相连
接，导杆101c的一端与活动门101b活动连接，滑轨101d设置在安装主框101a的内壁；
通过活动门101b对设备做防护，在设备停机过程中，各组件均设置在安装主框
101a内，避免外界的灰尘以及水进入设备内对各部件造成影响，安装主框101a设置在斗轮
悬臂式堆取料机的前臂，使其内部的视觉采集摄像头103b作业效果更好，便于设备的精准
设备组件103包括有设施安装框103a、视觉采集摄像头103b、主动齿轮103c、安装
杆103d，设施安装框103a的底部与滑轨101d相连接，视觉采集摄像头103b和主动齿轮103c
均设置于安装杆103d表面，安装杆103d的两端均与设施安装框103a活动连接，导杆101c的
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